В XVI-XVIII вв. называлось с. Костино, Нестерово тож. Название Костино было древнее, но когда служилые люди Нестеровы получили части села в поместье, оно стало называться Нестерово тож. В XIX в. называлось Нестерово (Дмитриевское). Второе имя дано по грандиозной двухэтажной церкви в честь Дмитрия Салунского, построенной в 1707 г.