В документах 1637 года записана как деревня с двойным названием: «Петрушина, Верда тож, на речке на Велемке...».
Ист.-стат. описание церкв. и монастырей. - Рязань, 1885. - Т. 2. - С. 218
В документах XIX века встречается как д. Петрутина.
Списки нас. мест Ряз. губ. - СПб., 1862. - Т. 35. - С. 132
Заимка-участок, где со временем обосновалось село Петрушино, расположенное рядом с Князевым, также была местом, куда люди уходили, прячась от кочевников и татар. Как населенный пункт, официально упоминаемый в документах, Петрушино младше Князева и Велемьи, расположенных рядом. Первое упоминание о нем датируется 1597 годом. Название селу дано по имени первого поселенца - вдовца Петруши...
В конце XIX века Петрушино состояло из двух улиц, - Мозолевка и Беляев угол - и одного порядка под названием Малинки.Соболев В. А., Егоров В. Н., Крылов А. Ф. Скопин: Ист.-краеведч. очерки о городе Скопине и населенных пунктах Скопинского района. - Скопин, 1996. - С. 168, 169
Селом Петрушино стало лишь с 1887 года. До этого было деревней, основанной в середине XVI века. Первоначальное название - Верда. Теперешнее получило по фамилии одного из владельцев. Из жалованной грамоты царя Михаила Федоровича 1637 года видно, что в «Пехлецком стану деревня Петрушино, Верда тож» попала в вотчину рязанского архиепископа.
Левошин Н. Н. ГАРО Ф. Р-6713, Oп. 1, Д. 15. Л. 231 Сальников А. Петрушино. //Ленинское знамя. (Скопин). -1990. - 20 сентября Солнышкин П. Спшрая Бугровка. //Скопинский вестник. (Скопин). - 1997. - 26 августаНаселенные пункты с аналогичным названием есть в Московской, Ярославской областях.
Атлас автомобильных дорог России. - М., 1998. - С. 17, 47.
Сведения об улицах и порядках села смортри в статье: Улицы и порядки ряда сел и деревень Скопинского района.