В исторических документах село упоминается с двойным названием - Новоспасское (Воронежские верхи), расположенное в верховьях реки Воронеж (Лесной Воронеж).
Списки населенных мест Рязанской губернии - СПб., 1862. - Т. 35. - С. 109Сборник статистических сведений по Рязанской губернии. - Рязань, 1890. - Т. 9. - Вып. 2: Сапожковский уезд. - С. 62
Карта Ряз. обл. - 1993.- Л. 13
Новоспасским же село названо по церкви в честь Нерукотворенного образа Христа Спасителя, построенной в XVIII веке.
Ист.-стат. описание церкв. и монастырей. - Рязань, 1888. - Т. 3. - С. 65
В «Справочнике Административно-территориального деления Рязанской области» за 1970 год село записано как Вор-Верхи, что является неудачным проявлением тенденции к сокращению составных топонимов. Ср.: Агро-Пустынь вместо Аграфенина Пустынь.
Бабурин А. В., Кононенко Л. А., Никольский А. А Воронежские Верхи. // Топонимич. словарь Ряз. обл. - Рязань, 2001. - Вып. 1. - С. 39Бабурин А. В., Кононенко Л. А., Никольский А. А Воронежские Верхи. // Топонимич. словарь Ряз. обл. - 2-е изд., перераб. и доп. - Рязань, 2004.
Адм.- территориальное деление. - Рязань, 1970 - С. 132.
Смотри с. Верхи, Захаровский район.