Название селения по фамилии землевладельца Мальцева.
Журкин И., Катагощин Е. ГАРО Ф. Р - 5039. Оп. 1, Д. 455, Л. 50
В «Административно-территориальном делении Рязанской области» за 1970 год селение записано как Верхне-Мальцево.
Адм.- территориальное деление. - Рязань, 1970. - С. 130.
Смотри с. Вёрхи, Захаровский район.Смотри д. Мальцево, Кадомский район.